Con una entrada irregular que da paso a una sala pequeña y luego a una sala principal, la cueva tiene un desnivel de 10 metros y una longitud total de 50 metros. Fue descubierta en 1969 por Manuel Giménez Gómez, quien fue informado de su existencia por un vecino local. El estudio inicial de las pinturas rupestres fue realizado por el especialista Javier Fortea en 1971, revelando una representación principal de un toro rojo acompañado por puntos negros, posiblemente asociados con la figura femenina.
El análisis cronológico de las pinturas sitúa su origen en el Solutrense Inferior o Evolucionado, aunque su interpretación sigue siendo objeto de debate. Se sugiere que podrían tener significados relacionados con la magia propiciatoria, la reproducción o incluso el arte por el arte. A lo largo de los años, la cueva ha sufrido alteraciones superficiales debido a factores climáticos y fenómenos naturales, así como intervenciones humanas como grafitis y depósitos de cera.
El descubrimiento de la Cueva del Toro ha enriquecido nuestro conocimiento sobre el arte rupestre en la región y ofrece una ventana única a la historia prehistórica de la zona. Su conservación y estudio continuo son fundamentales para comprender mejor el pasado y preservar este importante patrimonio cultural.