Situada en el borde costero, a unos 21 km al oeste de Málaga, se alza sobre un promontorio escarpado, cerca de la ensenada o muelle utilizado en época romana para el tránsito de mercancías. Su posición estratégica permitía una visión panorámica de la costa del Mar de Alborán y facilitaba la comunicación mediante señales de fuego y humo con otras torres y poblaciones cercanas, especialmente ante la presencia de navíos enemigos y piratas.
La torre tiene forma troncocónica y es similar a otras torres de la región, como las de las Bóvedas de Marbella, Padrón y Velerín, que formaban parte del sistema defensivo durante el reinado de Carlos I. Con una altura de 11,5 metros, la entrada se encuentra a 7,30 metros del suelo y se accedía a ella mediante una escalera que se retiraba para evitar el acceso de posibles enemigos. Su diámetro en la base es de 7,65 metros y en la parte superior de 5,70 metros.
La construcción de la Torre del Muelle se realizó después de la reconquista cristiana de la zona, posiblemente avanzado el siglo XVI. Su nombre proviene de la existencia de un muelle desde la época romana y de una cala resguardada utilizada por los musulmanes andalusíes. La vigilancia en esta área fue deficiente en ciertos momentos debido a la falta de incentivos económicos para los guardias designados, lo que provocó abandonos frecuentes del puesto de trabajo.
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